基于多个传感器的距离读数而确定对象位置的方法和设备

摘要

本发明是基于多个距离传感器的输出来确定多个实对象的位置的方法和设备。从多个传感器获得多个距离测量，每一传感器能提供多个距离测量。来自多个传感器的距离测量彼此相关以产生潜在对象列表，并从成为实对象的最高到最低可能性排序所述潜在对象列表。该顺序可基于潜在对象基于的个别传感器测量的累积误差。通过将排序列表中最高的潜在对象假设为实对象，并从列表中去除所有其他排序低的潜在对象，所述所有其他排序低的潜在对象基于所选择的对象所基于的距离测量的任一个，从而将该潜在对象的排序列表减少到实对象的较小列表。对于该列表中保留的下一最高潜在对象而重复该处理，直至该列表中的所有潜在对象被选择为实对象或从该列表中去除。

主权项

1.一种基于多个距离传感器的距离测量来确定多个实对象的位置的方法，每一传感器能提供多个距离测量，所述方法包括步骤：(1)从所述传感器获得多个距离测量；(2)相关所述多个传感器的所述距离测量，以产生潜在对象和它们的位置的列表，所述潜在对象的每一个基于多个距离测量；(3)从成为实对象的最高到最低可能性来排序所述潜在对象列表；(4)选择所述排序列表中最高的潜在对象作为实对象；(5)确定步骤(4)中选择的所述潜在对象所基于的距离测量；(6)从所述排序列表中去除步骤(4)中选择的所述潜在对象以及排序低于步骤(4)中选择的所述潜在对象的任何潜在对象，所述任何潜在对象基于步骤(4)中选择的所述潜在对象所基于的所述距离测量的任一个；和(7)重复步骤(4)-(6)，直至已从所述列表中去除所有潜在对象。