一种无人机无线电高度表高度及升降速度自动修正方法

摘要

本发明公开了一种无人机无线电高度表高度及升降速度自动修正方法。所述的修正方法是根据飞机上每个无线电高度表所测的高度H_cli和升降速度_cli解算得到飞机重心处高度H_zxi及升降速度_zxi，对其进行信号表决后，通过系统偏差ΔH对飞机重心处高度H_zxi及升降速度_zxi进行信号表决结果修正。该方法消除了无线电高度表在使用过程中的系统误差，将本发明的修正方法应用于无人机的自动飞行控制，可以得到更高的控制精度，有利于飞行安全；并且为配置多个无线电高度表的无人机的无线电高度及升降速度信号余度管理提供了前提，提高了系统的可靠性。

主权项

1、一种无人机无线电高度表高度及升降速度自动修正方法，其特征在于包括如下步骤：步骤一：根据飞机上每一个无线电高度表所测的高度H_cli和升降速度解算得到飞机重心处高度H_zxl及升降速度i代表无线电高度表的个数，i＝1，2，……n；由无线电高度表测得飞机的高度H_cli、飞机的俯仰角θ、滚转角γ、横滚角速度ω_x、偏航角速度ω_y、俯仰角速度ω_z，解算得到飞机重心O处高度H_zxi：H_zxi＝H_cli-b_i·sinγ+l_i·sinθ+h_i·cosθ·cosγ上式中(b_i，l_i，h_i)为飞机重心O点在M_ix_iy_iz_i内的坐标，对上式进行求导，解算飞机重心O处升降速度${\stackrel{·}{H}}_{\mathrm{zxi}}={\stackrel{·}{H}}_{\mathrm{cli}}-b_i·\cos \gamma ·\stackrel{·}{\gamma }+l_i·\cos \theta ·\stackrel{·}{\theta }-h_i\sin \theta ·\stackrel{·}{\theta }·\cos \gamma -h_i\sin \gamma ·\stackrel{·}{\gamma }·\cos \theta$其中，$\left\{\begin{array}{c}\stackrel{·}{\gamma }={\omega }_x-\mathrm{tg\theta }·({\omega }_y·\cos \gamma -{\omega }_z·\sin \gamma )\\ \stackrel{·}{\theta }={\omega }_y·\sin \gamma +{\omega }_z·\cos \gamma \end{array}\right.;$步骤二：对飞机重心处高度H_zxl及升降速度进行信号表决得到信号表决结果H_yd及步骤三：起飞时计算无线电高度表的系统偏差ΔH；ΔH＝H₀-H_yd其中H₀为已知的起飞时飞机重心位置离地距离；步骤四：根据系统偏差ΔH对起飞前的无线电高度表信号表决结果进行修正；使得飞机起飞时位于地面状态的真实高度与已知的起飞时飞机重心位置离地距离H₀相等：H_起飞时＝H_yd+ΔH＝H₀步骤五：在后续的飞行及着陆过程中，重复步骤一和步骤二，实时得到信号表决结果H_yd及并由步骤三中得到的无线电高度表的系统偏差ΔH得到真实飞行高度H和升降速度$\left\{\begin{array}{c}H=H_{\mathrm{yd}}+\mathrm{\Delta H}\\ \stackrel{·}{H}={\stackrel{·}{H}}_{\mathrm{yd}}\end{array}\right..$