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<P>L'INVENTION CONCERNE UN MANIPULATEUR ET SA COMMANDE.</P><P>LE MANIPULATEUR 10 PORTE UN ELEMENT FONCTIONNEL 31 QUI EST DEPLACE EN FONCTION DE SIGNAUX D'ENTREE PROGRAMMES DEFINISSANT DES POSITIONS ET DES VITESSES DE PARCOURS, ENTRE CES POSITIONS, D'UN CENTRE 34 D'OUTIL 122 ASSOCIE A L'ELEMENT FONCTIONNEL 31. LES MOUVEMENTS DU CENTRE 34 SONT COMMANDES PAR INTERPOLATION D'UN POINT INTERMEDIAIRE D'UN TRAJET PREDETERMINE, CE POINT ETANT SITUE ENTRE DEUX POSITIONS PREALABLEMENT PROGRAMMEES. UNE COMMANDE 35 CALCULE LA POSITION DE CHAQUE POINT INTERMEDIAIRE PAR RAPPORT AU POINT INTERMEDIAIRE PRECEDENT, EN FONCTION D'UNE PERIODE FIXE ET D'UNE VITESSE INCREMENTIELLE INSTANTANEMENT VARIABLE.</P><P>DOMAINE D'APPLICATION : COMMANDE AUTOMATIQUE D'OUTILS TELS QUE DES MEULES D'EBAVURAGE, DES CHALUMEAUX, DES PISTOLETS DE PULVERISATION, ETC.</P>
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