医疗用控制装置

摘要

本发明提供一种医疗用控制装置，通过控制插入部的弯曲部的驱动，以使该弯曲部具有与管腔内的形状一致的形状，可提高医疗用具的插入部的插入性。因此，控制器(5)具有进行弯曲部(14)的姿势控制的伺服控制器(36A)，在该伺服控制器(36A)内设置有点锁定运算部(50)。点锁定运算部(50)根据所提供的前端指令值信息和位置F/B信息，通过前端链接根部坐标位置计算部(51)和反运动学运算部(52)进行用于获得针对前端侧的链接构件(21a1)的伺服位置指令信号和针对该链接构件(21a1)以外的链接构件(21a)的伺服位置指令信号的运算处理，并输出到驱动部(10b)。由此，可在前端侧的链接构件(21a1)和任意的链接构件(21a)的2个部位进行点锁定，其他链接构件(21a)被控制为具有冗余性的姿势。

主权项

1.一种医疗用控制装置，其特征在于，该医疗用控制装置具有：医疗用具，其在被插入到被检体内的插入部的前端侧具有将多个链接构件分别自由转动地连设的弯曲部；驱动单元，其用于使上述多个链接构件分别转动来使上述弯曲部进行弯曲动作；指定单元，其指定上述多个链接构件内的至少任一个链接构件，并指定该链接构件的位置和方向；以及控制单元，其运算上述多个链接构件的各自的角度，以便在上述医疗用具的上述弯曲部移动时，在维持由上述指定单元所指定的位置和方向的同时，使由上述指定单元所指定的链接构件和与该链接构件连接的其他链接构件通过上述位置，并且该控制单元根据该运算结果控制上述驱动单元，以使上述多个链接构件转动。