车辆的转向控制装置和转向控制方法

摘要

提供一种能够抑制在驱动源启动时转向操作器的转向操作状态违背驾驶员的意图的车辆的转向控制装置和转向控制方法。使能够切换将扭矩传递路径机械分离的分离状态和将扭矩传递路径机械连结的接合状态的备用离合器在发动机启动时为接合状态，当在发动机启动后检测出的转向扭矩为离合器分离开始扭矩Ts1以下时，将接合状态的备用离合器切换为分离状态，当使备用离合器的状态为接合状态时，通过由使转向轮转向的转轮马达输出与转向操作器的操作相应地辅助转向轮转向的转轮辅助扭矩，当将接合状态的备用离合器切换为分离状态时，通过转轮马达输出与目标转轮角相应的转向扭矩，从而对转轮马达进行驱动控制，该目标转轮角与转向操作器的操作相应。

主权项

一种车辆的转向控制装置，具备：驱动源，其对驱动轮进行驱动；转轮马达，其使转向轮转向；备用离合器，其能够切换分离状态和接合状态，该分离状态是将驾驶员操作的转向操作器与上述转向轮之间的扭矩传递路径机械分离的状态，该接合状态是将上述扭矩传递路径机械连结的状态；以及转向扭矩检测部，其检测由于上述驾驶员操作上述转向操作器而施加于形成上述扭矩传递路径的转向轴的转向扭矩，上述车辆的转向控制装置的特征在于，还具备：离合器控制部，其在上述驱动源启动时使上述备用离合器为接合状态，当在上述驱动源启动后上述转向扭矩检测部检测出的转向扭矩为预先设定的离合器分离开始扭矩以下时，将接合状态的上述备用离合器切换为分离状态；以及转轮马达控制部，其当上述离合器控制部使上述备用离合器的状态为接合状态时，与上述转向操作器的操作相应地通过上述转轮马达输出对上述转向轮的转向进行辅助的转轮辅助扭矩，当上述离合器控制部将接合状态的上述备用离合器切换为分离状态时，通过上述转轮马达输出与目标转轮角相应的转轮扭矩，从而对上述转轮马达进行驱动控制，该目标转轮角与上述转向操作器的操作相应，其中，在上述备用离合器从接合状态向分离状态的切换开始后，当判断用经过时间为预先设定的线控转向切换判断时间以上时，上述离合器控制部判断为上述备用离合器的状态从接合状态向分离状态的转变结束，其中，该判断用经过时间是上述转向扭矩检测部检测出的转向扭矩为预先设定的离合器分离估计扭矩以下的时间，当上述离合器控制部判断为上述备用离合器的状态从接合状态向分离状态的转变结束时，上述转轮马达控制部输出与上述目标转轮角相应的转轮扭矩，从而对上述转轮马达进行驱动控制，上述离合器分离估计扭矩是小于上述离合器分离开始扭矩的扭矩。