| 主权项 |
1﹒一种四轮操舵车之后轮操舵角控制装置,系指具备:检测车辆速度的车速传感器;检测偏航速率的偏航速率传感器;检测方向盘旋转角度的方向盘角度传感器;按照前述车速、偏航速率、方向盘各传感器的信号,输出后输舵角指令信号的控制器;及,根据前述后轮舵角指令信号,操舵后轮的马达之车轮四轮操舵控制装置:其特征在于:在前述马达设置位置检测器与在前述控制装置内设置:从前述位置检测器求得前述马达现在位置的介面电路;从前述傅感器之输入値运算后轮之目标舵角等的运算器;及,从前述运算器给予马达驱动器电流指令的介面电路:在前述运算器内运算前述马达目标位置与现在位置的偏差値,从比例运算前述偏差値之値与积分运算之値之加値乘与车速大小成比例之値的値减掉微分运算前述马达现在位置的値,透过前述介面电路,往前述马达驱动器作为电流指令値输出者。2﹒如申请专利范围第1项所述之四轮操舵车之后轮操舵角控制装置,其中在与方向盘角度大小成比例,将后轮与前轮反相,与偏航速率大小成比例,将后轮与前轮相同,使用马达操舵的四轮操舵装置,在运算器内运算前述马达目标位置与现在位置的偏差値,从比例运算前述偏差値之値与积分运算之値的加値乘同相时和反相时不同的比例常数的値减掉微分运算前述马达现在位置的値,透过前述介面电路,往前述马达作为电流指令令値输出。3﹒如申请专利范围第1项所载之四轮操舵车之后轮操舵角控制装置,其中在运算器内运算的马连目标位置与现在位置的偏差値,在一定期间重复一定次数以上正负,且此期间中的前述偏差値绝对値为一定値以上时,判断马达为振动状态。4﹒如申请专利范围第3项所载之四轮操舵车之后轮操舵角控制装置,其中判断马达为振动状态时,将对于偏航避至传感器输入的增益降低到前述绝对値变成一定値以下。图示简单说明:第l图为本第一创作之四轮操舵车后轮第2图为本第二创作之四轮操舵车后轮操舵角控制装置的方块图,第3图为本第三创作之振动停止算法的沆程图,第4图为振动现象的说明图。 |
