| 摘要 |
보행 재활 로봇의 무게 중심 추정을 위한 센서 모듈을 마련하여 무게 중심의 위치를 추정할 수 있는 무게 중심 추정 시스템 및 방법에 관한 것으로, 발판에 장착되어 보행자의 보행시의 압력을 감지하는 감지부를 구비한 센서 모듈, 상기 센서 모듈에서 감지된 압력 신호에 따라 미리 설정된 조건에 대응하는 전압 값을 출력하는 출력수단, 상기 출력 수단에서 출력된 전압 값에 대응하여 각도 값을 산출하고 무게 중심을 추정하는 추정 수단을 포함하는 구성을 마련하여, 비교적 저렴한 센서 모듈을 장착하여도 소형으로 정확한 감지를 도출하여 체중심을 추출할 수 있다. |
