应用于工业控制中的无模型控制技术及无模型控制器

摘要

本发明涉及一种工业自动控制技术及用该技术研制控制器的硬件构成，由无模型控制律，时变参数估计算法及受控系统组成，提出一种不用建立受控系统数字模型，而直接应用受控系统输入输出数据的自控技术及应用此技术所制成的无模型控制器，旨在满足工业过程控制中对低成本、高质量的控制技术及控制器的要求。

主权项

1.应用于工业控制中的无模型控制技术与无模型控制器，由无模型控制律、时变参数估计算法及受控系统所组成，其特征在于：a.所述无模型控制律的多输入单输出非线生系统情形是由如下公式实现的：其中，u(k)，y(k)分别表示受控系统在k采样时刻的控制输入向量及系统输出，p_k为＜p_k≤2，λ为0≤λ≤10，‖·‖为某种范数，y^※(k＋1)为受控对象在k＋1采样时刻的期望输出信号，为伪梯度向量φ(k)估计值；b.所述无模型控制律的多步时滞的多输入单输出非线性系统情形是由以下公式实现的： $-\underset{i=0}{\overset{d-2}{\Sigma }}\hat{\phi }(k-i)\mathrm{\Delta u}(k-1-i)]$其中其它符号与前述相同，d表示系统时滞，d≥2，∑表示连加和，Δu(i－1)＝u(i－1)－u(i－2)；c.所述无模型控制律的多输入多输出非线性系统情形是由以下公式实现的：其中U(k)，Y(k)分别表示受控系统在K采样时刻的输入向量及输出向量，表示受控系统伪Jacobi矩阵Φ(k)的估计值，T表示矩阵的转置，Y^※(k＋1)表示受控系统在k＋1时刻的系统期望输出信号，I表示单位矩阵。