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Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (16) eines Kraftfahrzeugs (14), während ein Fahrer mit dem Kraftfahrzeug (14) aus einer Abfolge einzelner Manöverschritte (50, 52, 54, 58, 82, 90) bestehende Fahrmanöver (48, 76) durchführt, wobei jeder Manöverschritt (50, 52, 54, 58, 82, 90) durch eine Lenkradstellung eines Lenkrads (40) und eine Pedalstellung einer Pedalerie (42, 44) definiert ist und wobei bei dem Verfahren durch eine Umfeldsensorik (36) des Fahrerassistenzsystems (16) Objektdaten (O), die in einer Umgebung des Fahrzeugs (14) befindliche Objekte (24, 28, 62, 64, 66, 70) beschreiben, ermittelt werden und ausgehend vom aktuellen Manöverschritt anhand der Objektdaten (O) für vom aktuellen Manöverschritt verschiedene Manöverschritte (50, 52, 54, 58, 82, 90) jeweils ein Risikowert (R0, R1, R2, R3, R4) ermittelt wird, welcher eine Wahrscheinlichkeit für eine sich bei einem Wechsel zu diesem Manöverschritt (50, 52, 54, 58, 82, 90) ereignende Kollision des Kraftfahrzeugs (14) mit einem der Objekte (24, 28, 62, 64, 66, 70) angibt, und sich durch das Ermitteln der Risikowerte für die Vielzahl von möglichen Manöverschritten in dem Fahrerassistenzsystem (2) ein Kennfeld (10, 10') ergibt, das für eine Vielzahl möglicher Lenkradstellungen (K) und eine Vielzahl von Beschleunigungs- und Abbremsvorgängen (B) einen Risikowert zuordnet, und bei einem Versuch des Fahrers, durch eine Veränderung der Lenkradstellung und der Pedalstellung von dem aktuellen Manöverschritt zu einem neuen Manöverschritt (50, 52, 54, 58, 82, 90) zu wechseln, durch Ansteuern einer Aktoreinrichtung (40, 42, 44) der Fahrerassistenzsystems (16) am Lenkrad (40) und an der Pedalerie (42, 44) der Veränderung eine Gegenkraft entgegengesetzt wird, die um so größer ist, je größer der für den neuen Manöverschritt (50, 52, 54, 58, 82, 90) ermittelte Risikowert ist, wobei sich in dem Kennfeld (10, 10') durch die unterschiedlichen Risikowerte Gradienten ergeben und auf der Grundlage des Kennfelds (10, 10') ein gradientenbasiertes Ansteuern der Aktoreinrichtung (40, 42, 44) vorgesehen ist. |
