| 摘要 |
本発明は、ヒンジで動くセグメント（５）のアクチュエータ（１）を制御する制御方法に関し、セグメントの慣性Ｊおよび最小の粘性ヒンジ摩擦ｆを推定し、セグメントの移動速度およびアクチュエータの内部変位を推定または測定し、その推定または測定から制御電流（またはトルク）を生成する制御則を合成するとともに、セグメントの加速度とセグメントが晒される外力Ｆとの間の伝達関数に関するパフォーマンス目標：を満足させることを含み、ここで、であり、εが数学的アーチファクトであり、ｓがラプラス変数であり、さらに、合成された制御則に従って、ヒンジで動くセグメントの動作を制御することを含む。【選択図】図１ |
