发明名称 |
一种仿生蛇形机器人控制方法 |
摘要 |
本发明公开了一种仿生蛇形机器人控制方法,首先通过机电系统联合仿真得到仿生蛇形机器人的CPG数学模型,然后对于机器人关节步态控制及步态模式切换控制采用CPG数学模型产生的周期性振荡信号对其节律性运动行为进行控制,CPG网络中的单侧及对侧链接权值通过GA遗传算法进行迭代寻优,通过电位计实时进行电机方向及速度反馈,得到的信号对反馈控制及CPG控制的输出进行反馈调整。本发明避免了传统的动力学计算建模,同时减少了误差,可以实现机器人多个步态以及多种相位关系,直接在计算机软件中即可实现步态的切换,增强了实时性与可控性,能更好地符合仿生学的要求,实现蛇形机器人多步态以及步态之间平滑切换的功能。 |
申请公布号 |
CN105945925A |
申请公布日期 |
2016.09.21 |
申请号 |
CN201610287530.8 |
申请日期 |
2016.04.28 |
申请人 |
中国科学院合肥物质科学研究院;常州先进制造技术研究所 |
发明人 |
徐林森;裴稳;冯宝林;徐群山;王众;时余杭 |
分类号 |
B25J9/06(2006.01)I;B25J9/18(2006.01)I |
主分类号 |
B25J9/06(2006.01)I |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
一种仿生蛇形机器人控制方法,其特征在于,首先通过机电系统联合仿真得到仿生蛇形机器人的CPG数学模型,然后对于机器人关节步态控制及步态模式切换控制采用CPG数学模型产生的周期性振荡信号对其节律性运动行为进行控制,CPG网络中的单侧及对侧链接权值通过GA遗传算法进行迭代寻优,通过电位计实时进行电机方向及速度反馈,得到的信号对反馈控制及CPG控制的输出进行反馈调整。 |
地址 |
230000 安徽省合肥市蜀山湖路350号 |