| 摘要 |
로봇 암의 풀리 구조가 개시된다. 로봇 암을 작동시키기 위해 로봇 암에 설치되는 풀리(pulley) 구조로서, 지지점에 상응하는 위치에서 로봇 암에 결합되며, 로봇 암의 작동에 필요한 구동력을 전달하는 주동 풀리와, 작동점에 상응하는 위치에서 로봇 암에 결합되며, 주동 풀리로부터 구동력을 전달받아 작동되는 종동 풀리와, 주동 풀리 및 종동 풀리의 외주면에 각각 병렬로 권취되는 복수의 와이어를 포함하는 로봇 암의 풀리 구조는, 풀리 구조에 타이밍 벨트 대신 병렬로 배치된 복수의 강선 와이어를 사용함으로써, 벨트 자체의 변형으로 인한 로스트 모션을 방지할 수 있다. |
