渐开线球齿轮传动机构

摘要

本发明公开了一种可用于各类机器人柔性手腕关节和各种仿生机械复合运动关节以及其它领域的渐开线球齿轮传动机构。包括中凸齿轮和中凹齿轮，二个齿轮分别分布在二个球冠体上，且呈环状连续排列，其母线为渐开线。两个齿轮中有一个齿轮的齿环插入另一个齿轮的齿轮的齿间沟槽中，实现轮齿的啮合。输出轴可相对于输入轴在360°范围内作全方位的偏转运动，从而实现无传动原理误差。这种球齿轮可用成型铣刀在普通车床上加工，加工方法简单，容易实现。

主权项

1.一种渐开线球齿轮传动机构，包括中凸齿轮[1]和中凹齿轮[2]，其特征在于二个齿轮的轮齿[3]分别分布在二个球冠体上，且呈环状连续排列，其母线为渐开线。其中一个齿轮的环行齿[8]可插入另一个齿轮的齿间沟槽[6]中，实现轮齿的啮合。中凸齿轮的中心轮齿[4]为一个凸出的柱状回转体，中凹齿轮的中心设有一个环形齿间凹坑[5]。两个球齿轮分别安装在一个轴线正交的十字圆环框架[7]上，框架两轴线的交点与球心重合。在初始安装位置两个球齿轮的极轴[8]处于共线位置。