| 主权项 |
一种具有越障功能的双足机器人，其特征在于，包括行走装置和越障装置，所述行走装置包括竖直设置的机架、设于所述机架内的电机、连接于所述电机上的输出齿轮、以及与所述输出齿轮相啮合的传动齿轮，所述传动齿轮中心设有传动轴，所述传动轴安装于轴架上，所述传动轴的两端各安装一个沿其径向延伸的曲柄，所述曲柄的另一端垂直向外延伸有转轴，所述机架的两外侧边位于转轴上方处向外延伸有支撑轴，所述转轴和支撑轴位于同一竖直平面上，两个所述曲柄的转动角相差180°；所述行走装置还包括两个足具，所述足具包括竖杆、横杆和支撑板，所述横杆沿机器人的前进方向水平设置，其中部垂直连接于竖杆的底端，其两端上在水平面的垂直方向上各连接有一个所述支撑板，所述支撑板的长段朝机架侧延伸；所述竖杆的中部转动连接于所述转轴上，所述竖杆的上部设有条形槽，所述支撑轴安装于所述条形槽内并与所述条形槽形成滑动连接；所述越障装置包括顶出轮和回复轮，所述顶出轮和回复轮竖直同轴设置并具有相同外径，所述顶出轮外圈上设有顶出块，所述回复轮外圈上设有凸块，所述凸块上横向设有凸轴，所述顶出轮通过第一螺钉和回复轮相锁紧，所述顶出轮的下方设有滚子，所述滚子中心处穿设有连接轴，所述滚子与顶出轮同宽度，所述连接轴上还设有拨杆，所述拨杆位于回复轮外侧并受凸轴周期性地拨动，所述连接轴上还设有扭簧，所述扭簧另一端连接于拨杆上，所述连接轴上在竖直方向还设有顶出轴，所述顶出轴位于顶出轮外侧，所述顶出轴上套设有与所述机架相固定的连接板，所述连接板的侧边横向设有挂杆，所述拨杆上端设有用于挂扣于所述挂杆上的尖部，所述顶出轴上位于连接板下方还固设有固定环，一拉簧套设于顶出轴上，其两端分别连接于固定环和连接板上；所述顶出轴的下端部为矩形段，所述矩形段上对称地设有一滑槽，所述滑槽内设有导柱，所述导柱上安装有压簧，所述矩形段的中部处设有一螺纹孔；所述越障装置还包括滑板、连接臂以及设于连接臂下端的支撑座，所述滑板顶部两侧分别设有一转轮，所述滑板底部两侧分别设有一滑块，所述滑块设有一通孔，所述滑块滑动安装于所述滑槽内，所述滑块的通孔穿设于所述导柱上以使所述滑块一侧壁顶抵于所述压簧；所述连接臂上设有一连接孔，所述连接孔与所述转动上杆的螺纹孔同轴设置，一第二螺钉穿过所述连接孔后螺合于所述螺纹孔上并使所述连接臂相对所述转动上杆自由转动，所述第二螺钉与传动轴平行设置，所述连接臂上朝向机架前方的侧壁上有设有凹弧部，所述连接臂上朝向机架后方的侧壁上设有平直段，所述平直段向上延伸有弧形段，其中一所述转轮嵌合于凹弧部上，另一所述转轮贴靠于平直段上；所述顶出轮转动通过顶出块顶起转子，从而带动顶出轴向下运动，使支撑座与地面形成一支撑位置，所述支撑位置位于机器人的重心后侧。 |
