| 摘要 |
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Bewegungsgrenze eines Bewegungssystems, wobei zunächst ein Freiheitsgrad des Bewegungssystems, für den die Bewegungsgrenze ermittelt werden soll, festgelegt und der jeweilige aktuelle Bewegungssystemzustand bereitgestellt wird. Anschließend wird für jeden oberen Gelenkpunkt des Bewegungssystems eine Gelenktrajektorie ermittelt, auf der sich der Gelenkpunkt entlang des Freiheitsgrades bewegen kann. Durch Berechnung des Schnittpunktes der Aktuatorbewegung in einer extremalen Auslenkung mit seiner jeweiligen Gelenktrajektorie lässt sich dann die Bewegungsgrenze ableiten. |
