一种适用于高海况的UUV跟踪母船航迹规划方法

摘要

一种适用于高海况的UUV跟踪母船航迹规划方法，本发明涉及适用于高海况的UUV跟踪母船航迹规划方法。本发明的目的是为了解决现有UUV回收受海况影响大，通信声呐数据传输受海洋环境影响大，通信不稳定，无法完全接收母船发送的所有位置信息，而且海洋地理情况复杂的问题。一、定义第四级航迹规划；定义第三级航迹规划；第二级航迹规划；定义第一级航迹规划；二、当第一级存在，输出第一级航迹规划的结果；当第一级无航迹输出，第二级输出航迹时，输出第二级航迹规划结果；当一、二级均无航迹输出，第三级航迹规划有输出，输出第三级航迹规划结果；否则输出第四级航迹规划结果。本发明应用于UUV跟踪母船航迹规划领域。

主权项

一种适用于高海况的UUV跟踪母船航迹规划方法，其特征在于一种适用于高海况的UUV跟踪母船航迹规划方法具体是按照以下步骤进行的：步骤一、根据母船航行计划和海图标示信息定义第四级航迹规划；根据母船更改航行终点信息定义第三级航迹规划；根据母船间隔发送的位置信息定义第二级航迹规划；根据碍航物信息定义第一级航迹规划；步骤二、UUV和母船航行过程中，当第一级航迹规划存在输出航迹时，UUV航迹规划系统输出第一级航迹规划的结果；当第一级航迹规划无航迹输出，第二级航迹规划输出航迹时，UUV航迹规划系统输出第二级航迹规划结果；当一、二级航迹规划均无航迹输出，第三级航迹规划有输出航迹时，UUV航迹规划系统输出第三级航迹规划结果；否则UUV航迹规划系统输出第四级航迹规划结果。