基于A‐Star 算法的快速路径规划混合方法

摘要

本发明公开了中一种基于A‐Star算法的快速路径规划混合方法，包括如下步骤：S1：将目标地图划分成多个等尺寸的地图块；计算并存储每个地图块中全部的邻接点和节点之间的最短路径，其中邻接点表示道路与地图块边界的交点，节点为道路的起始点或交叉点；S2：事件到来时，判断受到事件影响的地图块中的受影响路段，重新计算所述受影响路段所涉及的每个地图块中全部邻接点和节点之间排除所述受影响路段后的最短路径；S3：基于A‐Star算法，选择起点至终点经过的各地图块，连接各地图块中的排除所述受影响路段后的最短路径，形成多条备选路径；多条备选路径中时间代价最小的即为最优路径。

主权项

一种基于A‐Star算法的快速路径规划混合方法，其特征在于具有如下步骤：S1：将目标地图划分成多个等尺寸的地图块；计算并存储每个地图块中全部的邻接点和节点之间的最短路径，其中邻接点表示道路与地图块边界的交点，节点为道路的起始点或交叉点；S2：事件到来时，判断受到事件影响的地图块中的受影响路段，重新计算所述受影响路段所涉及的每个地图块中全部邻接点和节点之间排除所述受影响路段后的最佳路径；S3：基于A‐Star算法选择起点至终点经过的各地图块，连接各地图块中的排除所述受影响路段后的最佳路径，形成多条备选路径；多条备选路径中时间代价最小的即为最优路径。