娱乐机器人球面三自由度并联机构

摘要

本发明公开了一种娱乐机器人球面三自由度并联机构，包括三棱柱支架、驱动单元和动平台，驱动单元包括安装在三棱柱支架上的三个结构相同的驱动分支机构，驱动分支机构包括电机、轴承座、齿轮组和弧形杆，弧形杆包括圆弧摆杆、圆弧连杆，圆弧摆杆与圆弧连杆铰接，圆弧连杆与动平台铰接，动平台上设有对弧形连杆进行轴向限位的轴向压扣。工作时，由三个独立的驱动分支机构控制，动平台绕同一点作三个自由度的球面转动，使得娱乐机器人能够更逼真的实现类似人体腰部、肩部的动作。

主权项

一种娱乐机器人球面三自由度并联机构，其特征在于，包括三棱柱支架、驱动单元和动平台，所述驱动单元包括安装在所述三棱柱支架上的三个结构相同的驱动分支机构，所述动平台为一空心圆柱状平台，三个所述的驱动分支机构分别与所述动平台相连；所述三棱柱支架为中空结构，其三个棱面结构相同，每个棱面安装一个所述的驱动分支机构，每个棱面上分别设有运动范围限制槽；所述驱动分支机构包括电机、轴承座、齿轮组和弧形杆，所述齿轮组包括相互啮合的大齿轮、小齿轮，所述电机通过电机座固定在所述三棱柱支架上，所述电机的输出轴通过联轴器与所述小齿轮连接，所述小齿轮安装在所述轴承座上，所述轴承座固定在所述三棱柱支架上，所述大齿轮通过弧形杆与所述动平台连接；所述电机为伺服电机，所述伺服电机的尾部设有位置传感器，所述伺服电机和位置传感器分别与控制系统连接；所述控制系统包括处理中心、存储模块、输入模块、控制模块、输出模块，所述娱乐机器人球面三自由度并联机构的动作先由处理中心根据输出动作要求反向求解计算得出执行件的动作指令并存储于所述存储模块，所述输入模块接收操作者所需姿态动作的输入信息，所述控制模块根据不同输入信息，读取不同姿态动作的动作指令，所述输出模块根据输入信息输出对应的动作指令驱动各伺服电机运动。