臂架挠度测量方法、设备、系统以及起重机

摘要

本发明公开了一种臂架挠度测量方法、一种臂架挠度测量设备、以及一种臂架挠度测量系统，以及一种起重机。该方法包括：接收位于臂架的基本臂根部的根部测量点和位于臂架的任一臂节的臂端测量点的测量数据以及用于确定臂架的理论位置的臂架姿态数据；根据所述根部测量点和所述臂端测量点的测量数据计算所述臂端测量点在坐标平面内的实际位置，以及根据所述根部测量点的测量数据和所述臂架姿态数据计算所述臂架在该坐标平面内的理论位置；以及根据所述臂端测量点的实际位置和所述臂架的理论位置确定臂架在所述坐标平面内的挠度。本发明可以实现对臂架挠度的动态、连续测量并且精确度高。

主权项

一种臂架挠度测量方法，其特征在于，该方法包括：接收位于臂架的基本臂根部的根部测量点和位于臂架的任一臂节的臂端测量点的测量数据以及用于确定臂架的理论位置的臂架姿态数据；根据所述根部测量点和所述臂端测量点的测量数据计算所述臂端测量点在坐标平面内的实际位置，以及根据所述根部测量点的测量数据和所述臂架姿态数据计算所述臂架在该坐标平面内的理论位置；以及根据所述臂端测量点的实际位置和所述臂架的理论位置确定臂架在所述坐标平面内的挠度，其中所述根部测量点的测量数据为该根部测量点的三维坐标，所述臂端测量点的测量数据为该臂端测量点的三维坐标，所述臂架姿态数据包括至少一个位于臂架的基本臂上的基本臂测量点的三维坐标；其中所述坐标平面包括臂架变幅平面和臂架回转平面，所述计算臂端测量点在坐标平面内的实际位置包括：根据所述根部测量点的三维坐标和所述臂端测量点的三维坐标，获得所述根部测量点和所述臂端测量点在臂架回转平面和臂架变幅平面内的二维坐标，以通过所述二维坐标确定该臂端测量点在臂架回转平面和臂架变幅平面内的实际位置；所述计算臂架在坐标平面内的理论位置包括：根据所述根部测量点的三维坐标和所述至少一个基本臂测量点的三维坐标，确定所述根部测量点和所述至少一个基本臂测量点在臂架回转平面和臂架变幅平面内所构成的直线方程，以通过该直线方程确定臂架在臂架回转平面和臂架变幅平面内的理论位置。