柔性夹持手爪

摘要

本发明提供一种柔性夹持手爪，夹持手爪包括：底座，垂直且贯穿底座的固定轴，套设在固定轴上的夹持装置，用于使夹持装置打开闭合的推动装置；夹持装置包括：左夹体、右夹体、拉簧；左夹体尾部、右夹体尾部交叉套设在固定轴上，且相对固定轴的轴向转动；拉簧的两端分别与左夹体臂部、右夹体臂部固定连接；推动装置包括：推杆、限位杆；推杆上开设有贯通且沿推杆长度方向延伸的滑槽，固定轴垂直穿过滑槽；推杆的第一端固定设置有与固定轴平行的限位杆，限位杆卡在左夹体尾部与右夹体尾部交叉点外的空间内，滑槽用于使推杆在滑槽行程范围内往复移动，以使限位杆脱离或卡入左夹体尾部与右夹体尾部的交叉空间，实现左夹体、右夹体的开闭。

主权项

一种柔性夹持手爪，其特征在于，包括：底座，垂直且贯穿所述底座固定设置的固定轴，还包括：套设在所述固定轴上的夹持装置，和用于使所述夹持装置打开闭合的推动装置；其中，所述夹持装置包括：左夹体、右夹体、拉簧；左夹体尾部、右夹体尾部交叉套设在所述固定轴上，且相对所述固定轴的轴向转动；所述拉簧的两端分别与左夹体臂部、右夹体臂部固定连接，以使所述左夹体、所述右夹体在所述拉簧的弹性力作用下开闭；所述推动装置包括：推杆、限位杆；所述推杆上开设有贯通且沿所述推杆长度方向延伸的滑槽，所述固定轴垂直穿过所述滑槽；所述推杆的第一端固定设置有与所述固定轴平行的限位杆，所述限位杆卡在所述左夹体尾部与所述右夹体尾部交叉点外的空间内，以使所述左夹体、所述右夹体在所述限位杆的阻挡作用下打开；所述滑槽用于使所述推杆相对于所述固定轴在所述滑槽行程范围内往复移动，以使所述限位杆脱离或卡入所述左夹体尾部与所述右夹体尾部的交叉空间并联动所述左夹体、所述右夹体在所述拉簧的弹性力作用下开闭；所述推动装置还包括：压板；在所述推杆的第二端，且沿所述推杆轴向开设有槽口，所述压板插入所述槽口内通过轴销铰链与所述推杆铰接；所述压板的首端通过轴销铰链与所述固定轴铰接；所述压板在外力作用下推动所述推杆相对于所述固定轴在所述滑槽的行程范围内往复移动。