一种运动人体跟踪方法和系统

摘要

本发明公开了一种运动人体跟踪方法和系统，包括以下步骤：接收声音信号；接收视频信号；计算声源与系统的相对距离和声源与系统正方向的夹角，判断声源是否位于摄像头的摄像范围；若机器人在静止中，采用三帧差法得出当前帧的运动区域，在运动区域检测是否有人体，根据被跟随人在当前视频帧的大小和位置发出行动指令；若机器人在运动中，预测被跟踪人在当前帧中的活动区域，对预测活动区域进行人体识别，根据被跟随人在当前视频帧的大小和位置发出行动指令。本发明技术方案可以有效地检测到被跟随人在自主移动机器人平台摄像头视野中的位置，解决了被跟随人的部分身体被遮挡情况下跟踪失败的问题，有效实现对被跟随人运动的跟踪，并降低了成本。

主权项

一种运动人体跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：S101：系统采集声音信号和声音到达各自位置的时间信息，并发送给中央控制器；S102：判断是否为“跟随指令”，若否，则返回S101；S103：计算声源与系统的相对距离和声源与系统正方向的夹角β；S104：判断声源是否位于摄像头的摄像范围，若是，则转向S106；S105：云台转动β角度；S106：中央控制器控制打开彩色摄像头进行视频采集；S107：采用三帧差法对连续三帧图像进行分析，得出当前帧的运动区域；S108：判断活动区域是否符合要求，若小于下阈值则转向S101，若大于上阈值则转向S106；S109：提取当前视频帧中符合要求的运动区域；S110：人体检测器根据离线训练得到的人体检测分类器判断是否检测到人体，若否，则转向S101；S111：得到被跟踪人的活动区域；S112：判断人活动区域相对系统的夹角与声源相对系统夹角是否匹配，若小于阈值，则转向S101；S113：确定被跟踪人的活动区域；S114：提取当前被跟踪人的人体特征，训练目标人体识别器，所述人体特征包括但不限于颜色、纹理、边缘轮廓、尺寸；S115：根据被跟随人在当前视频帧的大小和位置发出行动指令；S116：判断是否收到“停止跟随”命令，若是则转向S124；S117：彩色摄像头进行视频采集；S118：预测被跟踪人在当前帧中的活动区域；S119：判断是否预测成功，若预测失败则转向S122；S120：使用目标人体识别器对预测跟踪人活动区域进行人体识别；S121：判断人体识别是否成功，若成功则转向S123；S122：机器人停止运动，并转向S106；S123：提取被跟踪人的人体特征，更新人体识别器，转向S115；S124：结束。