| 摘要 |
Ein Mensch-Roboter-Kooperationssystem beinhaltet Folgendes: eine Externe-Kraft-Erfassungseinheit, die eine externe Kraft erfasst, die auf einen Roboter einwirkt; eine Rückzugsvorgangsbefehlseinheit, die einen Rückzugsvorgang befehlt, um zu bewirken, dass der Roboter derart in einer Richtung bewegt wird, dass die externe Kraft verringert wird, wenn die externe Kraft, die von der Externe-Kraft-Erfassungseinheit erfasst wurde, größer als ein erster-Grenzwert ist; und eine Externe-Kraft-Variationsbeobachtungseinheit, die den Rückzugsvorgang stoppt, wenn eine Variationsbreite der externen Kraft zu einer vorherbestimmten Zeit, nachdem der Rückzugsvorgang von der Rückzugsvorgangsbefehlseinheit befohlen wurde, kleiner als ein zweiter Grenzwert ist. |
