正交型机械手的手腕轴

摘要

本发明提供一种正交型机械手的手腕轴，即使手碗轴进行回转、移动，马达也不回转移动，所以接线不会出现问题，且在提高刚性的同时，使机械手小型化。其构成是，包括：作为移动轴之一且由中空梁构成的手腕安装轴３２，安装在手腕安装轴３２的顶端的手腕轴５１，与手腕轴５１分开而设置在手腕安装轴上的马达４３、４４，由设在手腕轴５１的回转轴与马达４３、４４的回转轴之间的动力传动机构５５。

主权项

1．一种正交型机械手的手腕轴，分别在正交的三个轴方向配置直线方向搬运装置，该装置具有导向装置、通过轴承和导向装置嵌合的被搬运物固定用部件、固定于被搬运物固定用部件上且表面固定有电动机的工作台、在导向装置的长度方向上设置成与导向装置大致等长的齿条和设置在电动机顶端的驱动轮，通过驱动轮和齿条的啮合，由于电动机的回转，被搬运物固定用部件和导向装置在导向装置的长度方向上进行相对移动，其特征在于，在三个轴的直线方向搬运装置中的一个轴的顶端设置有作业部的手腕安装轴具有：固定在导向装置上且与导向装置一起在导向装置的长度方向上移动的中空梁、包括顶端插入中空梁而固定的鞘状的手腕轴本体及与作业部相连结的多个轴减速器的手腕轴、在和同手腕轴的作业部相连结的多个轴减速器分开的位置固定于中空梁上的多个手腕轴驱动马达及设置在中空梁内并把手腕轴驱动马达的旋转轴的旋转传递到手腕轴的动力传动机构，手腕轴驱动马达不会由于手腕轴的旋转、移动而旋转和移动。