一种机械自动转向控制方法

摘要

本发明涉及一种机械自动转向控制方法，该方法包括步骤：确定其位置偏差和航向偏差；根据农业机械实际前轮转角的变化，通过参数自整定PID控制算法在线整定PID参数，推算出下一时刻期望前轮转角，从而实现对农业机械的自动转向控制。本发明在常规PID导航控制方法的基础上，充分利用模糊控制方法，以农业机械实际前轮转角的变化为依据，满足其在不同误差、误差变化率下对PID控制参数的不同要求，在线整定PID参数。既具有模糊控制灵活性和适应性优点，又具有PID控制精度较高的特点，能够提高农业机械自动转向控制的稳定性和精确度以及控制系统的鲁棒性。

主权项

1.一种机械自动转向控制方法，该机械的存储装置中存储有PID控制器的比例常数、微分常数和积分常数，其特征在于，该方法包括以下步骤：(1)根据机械转向要到达的目标点确定其位置偏差和航向偏差；(2)PID控制器根据所述位置偏差和航向偏差确定当前期望前轮转角，并控制转向机构根据所述当前期望前轮转角来控制前轮转向，同时通过角度传感器采集当前实际前轮转角；(3)计算当前期望前轮转角与当前实际前轮转角的误差及误差的变化率，PID控制器根据所述误差及误差的变化率确定PID比例常数的增量、微分常数的增量和积分常数的增量，得到调整后的比例常数、微分常数和积分常数；(4)PID控制器利用调整后的比例常数、微分常数和积分常数求出当前期望前轮转角的增量，得到调整后的期望前轮转角，并控制转向机构根据所述调整后的期望前轮转角来控制前轮转向。