| 主权项 |
一种具有柔性腕部的微创手术器械，其特征在于:它包括操作手柄，所述操作手柄包括第一转轴，所述第一转轴通过轴承旋转的安装在第一套筒上，所述的第一转轴后端固定安装有转轮，第二转轴旋转的安装在第二套筒上，所述的第一套筒和第二套筒均与手柄固连，在所述的第二转轴前端以第二转轴的轴线为对称轴对称设置有两滑槽，所述转轮后端的键滑动的安装在所述的两滑槽内,第二转轴能够随转轮转动，在所述的第二转轴内固定安装有钢丝吊码，在所述的第二转轴的后端固定安装有钢球套筒和端盖，钢球连杆一端的钢球卡在钢球套筒和端盖间的空隙内，钢球连杆的另一端通过销钉与拉杆旋转的连接，所述的拉杆通过销钉与手柄旋转的连接，拉杆的转动可带动钢球连杆的运动，进而带动第二转轴及钢丝吊码在第二套筒内沿第二套筒轴向滑动，在所述手柄上设置有齿条，所述齿条的一端通过齿条销钉与手柄转动连接，套在齿条销钉上的扭簧的一端与手柄固定相连并且另一端与齿条固定相连,在扭簧的作用下，齿条与拉杆接触，所述齿条与拉杆接触的一端设置有棘齿，所述齿条上的棘齿与拉杆上设置的棘齿啮合，在所述手柄上开有滑槽,一个锁止开关的滑动轴滑动连接在所述的滑槽内，所述锁止开关的滑动轴的后端能够与齿条接触使得齿条绕齿条销钉转动；腕部驱动装置包括驱动软管，在所述的驱动软管前端固定安装有锥形芯，在所述的锥形芯上固定安装有连接外壳，在所述的驱动软管的后端固定安装有用于安装及张紧驱动钢丝的张紧装置，所述张紧装置包括固定在驱动软管上的张紧挡片，在所述的张紧挡片的后端固定有张紧架，在所述的张紧架的圆周侧壁上均匀开有多个滑动槽,在每一个滑动槽内分别通过张紧螺钉设置有一个张紧块,所述的张紧块通过张紧螺钉的带动能够在滑动槽内沿驱动软管轴线方向前后移动并停留在滑动槽内的设定位置，在所述的锥形芯和张紧装置之间的驱动软管上套装有接头，所述的接头能够沿驱动软管轴向前后移动,在所述的接头的内孔中设置有内螺纹,所述的张紧装置的张紧架插在第一转轴前端的孔内,所述的张紧装置的张紧挡片插在接头的内孔中并且张紧挡片压紧设置在第一转轴的端面处，所述的接头的内螺纹与第一转轴外壁上的外螺纹螺纹配合锁紧；所述的连接外壳与刚性直导管后端固定相连，柔性腕部包括多个间隔设置的关节片，在相邻两个关节片间卡有一个关节球，所述的关节球卡在关节片中间的孔内，所述的关节片可绕关节球转动，所述的刚性直导管前端与柔性腕部最后端的关节片固定连接；末端执行装置包括固定在柔性腕部最前端的关节片上的开合座,在所述的开合座上左右对称设置有两个支架,在所述的两个支架上对称的开有开合轴滑动槽,在所述的开合座的中间沿开合座轴向开有孔,一个开合轴的后部滑动的安装在所述的孔内,第一开合钳和第二开合钳通过第一销轴旋转的安装在两个支架的前端，第二销轴固定在所述的开合轴的前部并且第二销轴的左右两端分别穿过设置在同侧的开合轴滑动槽和开合钳上的滑动槽设置，开合轴能够沿孔的轴向滑动,所述的开合轴在开合座内的滑动可使两开合钳绕第一销轴转动；四根驱动钢丝围绕器械回转轴线均布设置，所述四根驱动钢丝一端与柔性腕部最前端的关节片固定连接，驱动钢丝另一端依次穿过全部关节片、刚性直导管、锥形芯、驱动软管、张紧挡片以及张紧块并与张紧块固定相连，设置在器械回转轴线上的开合驱动钢丝一端与开合轴固定连接，另一端穿过开合座、全部关节片及关节球、刚性直导管、锥形芯、驱动软管、张紧挡片、张紧架、第一转轴、转轮、第二转轴以及钢丝吊码并与钢丝吊码固定相连。 |
