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Le procédé selon l'invention est du type de ceux consistant à émettre à partir du véhicule au moins un premier faisceau lumineux incident d'une première longueur d'onde et à détecter au moins un premier faisceau lumineux réfléchi par le sol (4) et un obstacle (8). Le procédé comprend les étapes de :- division du premier faisceau lumineux incident de façon à former sur le sol (4) des premières franges lumineuses correspondant à des premières zones (5, 6) dont l'éclairement est alternativement supérieur à une première valeur haute prédéterminée et inférieur à une première valeur basse prédéterminée ;- production d'un premier signal électrique représentatif de l'évolution dans le temps du flux lumineux transporté par le premier faisceau lumineux réfléchi ;- formation de premières impulsions électriques par comparaison du premier signal avec un premier seuil prédéterminé ;- comptage des premières impulsions ; et- détermination d'une première coordonnée de l'obstacle (8) par rapport au véhicule en fonction du premier résultat du comptage.
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