发明名称 |
一种机械臂运动学形式化分析方法 |
摘要 |
本发明涉及一种机械臂运动学形式化分析方法,包括如下步骤:步骤一,确定机械臂机构的结构参数;步骤二,用高阶逻辑语言建立机械臂机构运动学逻辑模型;步骤三,用逻辑公式描述需要验证的运动学约束或属性;步骤四,将机械臂机构运动学逻辑模型和需要验证的运动学约束或属性组成一个逻辑命题;步骤五,利用逻辑推理引擎证明所述逻辑命题是否成立,成立表明所述模型满足所述的约束或者具备所述的属性,否则,不成立表明所述模型不满足所述的约束或者不具备所述的属性。本发明中的形式化验证根据系统形式规范或属性,使用数学方法证明系统的正确性,对所验证的性质而言是精确和完备的。 |
申请公布号 |
CN104772773B |
申请公布日期 |
2016.08.17 |
申请号 |
CN201510233901.X |
申请日期 |
2015.05.08 |
申请人 |
首都师范大学 |
发明人 |
施智平;关永;吴爱轩;李黎明;李晓娟;王瑞;邵振洲;张倩颖;吴敏华 |
分类号 |
B25J19/00(2006.01)I |
主分类号 |
B25J19/00(2006.01)I |
代理机构 |
北京成创同维知识产权代理有限公司 11449 |
代理人 |
柳兴坤 |
主权项 |
一种机械臂运动学形式化分析方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤一,确定机械臂机构的结构参数;步骤二,用高阶逻辑语言建立机械臂机构运动学逻辑模型;步骤三,用逻辑公式描述需要验证的运动学约束或属性;步骤四,将机械臂机构运动学逻辑模型和需要验证的运动学约束或属性组成一个逻辑命题;步骤五,利用逻辑推理引擎证明所述逻辑命题是否成立,成立表明所述模型满足所述的约束或者具备所述的属性,否则,不成立表明所述模型不满足所述的约束或者不具备所述的属性;其中,所述步骤二中,机械臂机构运动学逻辑模型是基于旋量理论或D‑H参数法的高阶逻辑形式化表达。 |
地址 |
100048 北京市海淀区西三环北路105号 |