| 摘要 |
본 발명은 다중 센서를 이용한 보행재활로봇 지면반발력 산출 방법으로, 보행자의 하지 각 분절의 중심 및 각 관절에 각각 설치된 복수의 다중 센서로부터 보행자의 보행에 따라 측정된 운동성분 출력값들을 수신하는 단계, 다중 센서에 의해 측정된 출력값들에 기초하여 분절의 중심에서의 수직 및 수평 가속도, 분절의 중심의 위치, 관절의 위치 및 분절의 회전각가속도를 산출하는 단계, 산출된 값들에 기초하여 지면 반발력을 산출하는 단계를 포함하되, 다중 센서는 가속도 센서, 기울기 센서 및 고도 센서를 각각 포함한다. |
