| 摘要 |
Une unité d'entraînement et de commande, servant à imprimer des mouvements d'avance et de retour à un doigt de préhension (24), comprend une joue excentrée entraînée par moteur (29) pourvue d'une coulissse (35) dans laquelle un tourillon de manivelle (37) d'un élément de couplage (39) d'un quadrilatère articulé est guidé pour effectuer un mouvement radial. A chaque tour de la joue excentrée (29), l'élément de couplage (39) et un autre levier de commande (67) sur lequel agit la joue excentrée (29) entraînent le doigt de préhension (24) via un mécanisme de couplage (59) à effectuer un mouvement d'ouverture et de fermeture respectivement, ainsi qu'un mouvement d'avance et de retour en plus d'un positionnement fonctionnellement correct de la mâchoire (55, 56) par rapport à la position de serrage et de libération du doigt de préhension (24) et d'une trajectoire fonctionnellement correcte de son mouvement. La joue excentrée (29) est conçue de façon à pouvoir commander, pendant sa rotation, l'arrêt temporaire du mouvement pivotant du doigt de préhension (24), tout en continuant simultanément à assurer les autres fonctions de commande, telles que l'ouverture de la mâchoire (55, 56) du doigt de préhension. |
