| 摘要 |
Un exoesqueleto (100) de extremidades inferiores, configurable para ser acoplado a una persona, que comprende dicho exoesqueleto (100) de extremidades inferiores, entre otras cosas: dos soportes (101, 102) para las piernas configurables para ser acoplados a los miembros (143, 144) inferiores de dicha persona; un tronco (109) del exoesqueleto configurable para ser acoplado a la parte superior del cuerpo (149) de dicha persona, capaz de unirse de forma giratoria a dichos soportes (101, 102) para las piernas, que permiten la extensión y la flexión entre dichos soportes (101, 102) para las piernas y el citado tronco (109) exoesqueleto; al menos una unidad (201) de potencia; y medios para detectar una fase de apoyo; caracterizado porque: el exoesqueleto (100) de extremidades inferiores comprende al menos un actuador (145, 146) de cadera acoplado a cada soporte (101, 102) para las piernas y configurado para crear un par de torsión en los soportes (101, 102) para las piernas; la por lo menos una unidad (201) de potencia es capaz de proporcionar energía a dichos actuadores de cadera; (145, 146); y cuando dicho exoesqueleto (100) de extremidades inferiores es utilizado por dicha persona, la citada al menos una unidad (201) de potencia se configura para provocar que dichos actuadores (145, 146) de cadera de dichos soportes (101, 102) para las piernas acoplados a los miembros (143, 144) inferiores de la persona en la citada fase de apoyo para crear un perfil de par de torsión de tal manera que la fuerza desde dicho exoesqueleto (100) de las extremidades inferiores hacia dicha persona es a lo largo de la velocidad hacia delante de dicha persona y la energía mecánica se transfiere a dicha persona desde dicho exoesqueleto (100) de las extremidades inferiores durante dicha fase de apoyo, reduciendo por tanto la energía requerida por el portador para la locomoción durante dicha fase de apoyo. |
