一种空间并联机器人机构

摘要

本发明涉及一种空间并联机器人机构，由动平台、定平台连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第二支链和第三支链结构相同，该两条支链自上而下分别由一个球副、两个转动副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第一支链自上而下由一个球副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成，本发明空间并联机器人机构的运动平台机构简单，加工制造容易，运动学模型简单，使得运动学标定和控制变得容易，同时机构关节少，提高了结构刚度。

主权项

一种空间并联机器人机构，其特征在于：由动平台、定平台和连接所述动平台和所述定平台的三条支链组成，所述三条支链中的第二支链和第三支链结构相同，所述第二支链和第三支链均自上而下分别由一个球副、两个转动副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第一支链自上而下由一个球副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成；第一支链的第一连杆的一端通过第一球副与动平台连接，第一连杆的另一端通过圆柱副与定平台连接；第二支链的第二连杆的一端通过第二球副与动平台连接，第二连杆的另一端通过第一转动副与第三连杆的一端连接，第三连杆的另一端通过第二转动副与定平台连接；第三支链的第四连杆的一端通过第三球副与动平台连接，第四连杆的另一端通过第三转动副与第五连杆的一端连接，第五连杆的另一端通过第四转动副与定平台连接；其中，第二转动副、第四转动副和圆柱副为机构的驱动副。