| 摘要 |
작업에 대한 우선순위 및 충돌회피 기여도를 고려하여 충돌 회피에 사용되는 자유도를 산출하고, 산출된 자유도를 사용하여 장애물과의 충돌을 회피하는 매니퓰레이터 및 그 제어방법을 제공한다. 매니퓰레이터는 장애물에 충돌할 위험이 있는지 확인하고, 충돌할 위험이 있으면 여유자유도만으로 장애물과 충돌을 회피할 수 있는지 확인하고, 여유자유도만으로 장애물과 충돌을 회피할 수 없으면 복수 개의 작업자유도 중 장애물과 충돌을 회피할 수 있는 작업자유도가 존재하는지 확인하고, 장애물과 충돌을 회피할 수 있는 작업자유도가 존재하면 장애물과 충돌을 회피할 수 있는 작업자유도 중 작업 수행 시 우선순위가 가장 낮은 작업자유도를 사용하여 장애물과의 충돌을 회피한다. 그리고, 매니퓰레이터는 장애물과 충돌을 회피할 수 있는 작업자유도 중 작업 수행 시 우선순위가 가장 낮은 작업자유도가 복수 개 존재하면 복수 개의 작업자유도 중 충돌회피기여도가 가장 큰 작업자유도를 사용하여 장애물과의 충돌을 회피한다. |
