一种移动装置行走结构及行走方法

摘要

本发明公开了一种移动装置行走结构及行走方法，包括左侧行走装置、右侧行走装置、连接杆和移动物，左侧行走装置和右侧行走装置通过两根连接杆固定连接，移动物固定安装在两根连接杆上；左侧行走装置和所述右侧行走装置分别包括若干行走腿部装置，导轨、链条、电机、减速器、主动齿轮、固定梁、从动齿轮和主轴，行走腿部装置包括若干万向轮、支杆、轴承和轴承连接杆。本发明的行走结构结构简单，稳定性高，通用性强，可应用于农田车辆、农田机器人或其他希望减少碾压面积的移动装置上，也可用于希望以较高稳定性行走的机器人上。

主权项

一种移动装置行走结构，其特征在于：包括左侧行走装置（21）、右侧行走装置（22）、连接杆（23）和移动物（24），所述左侧行走装置（21）和右侧行走装置（22）通过两根连接杆（23）固定连接，所述移动物（24）固定安装在两根连接杆（23）上；所述左侧行走装置（21）和所述右侧行走装置（22）分别包括若干行走腿部装置，导轨（4）、链条（5）、电机（6）、减速器（7）、主动齿轮（8）、固定梁（9）、从动齿轮（10）和主轴（12），所述行走腿部装置包括若干万向轮（1）、支杆（2）、轴承（3）和轴承连接杆（11）；所述万向轮（1）通过支杆（2）固定安装在所述轴承连接杆（11）上，所述轴承连接杆（11）的中间部分固定连接有链条（5），所述轴承连接杆（11）两端分别固定安装有轴承（3），所述轴承（3）、链条（5）、轴承连接杆（11）通过导轨（4）围绕固定梁（9）的上下两侧安装，所述主动齿轮（8）安装在固定梁（9）的一侧，且与链条（5）啮合，并通过主轴（12）与减速器（7）相连，所述减速器（7）与电机（6）相连，所述从动齿轮（10）安装在固定梁（9）的另一侧，且与链条（5）啮合。