GRIPPER AND WRIST JOINT FOR A ROBOTIC ARM

摘要

L'organe de serrage comprend une paire de mâchoires identiques (12) reliées par un pivot (14) et comprenant des sections en V (34) pour tenir des objets de grandes dimensions et des bouts pivotants (20) montés sur les extrémités, pour tenir de petits objets à surfaces plates. Les mâchoires sont ouvertes et serrées par la rotation d'une tige filetée (40) possédant des liaisons filetées avec les mâchoires, l'axe de la tige (40) étant fixe et le goujon de pivot (14) étant guidé de manière à se déplacer linéairement pendant l'ajustage des mâchoires de manière à les maintenir au centre du carter de l'organe de serrage (36). Le poignet comprend une paire d'engrenages coniques spiroïdaux (68, 69) entraînés par des pignons spiroïdaux respectifs (70, 71) chacun en prise avec un engrenage conique de sortie (76) monté sur un arbre (77) pourvu d'un écrou de réglage sollicitant les engrenages coniques (68, 69, 76) pour qu'ils soient fermement en prise et pour éliminer le jeu.