基于超声波的车辆空间定位方法及系统

摘要

本发明涉及一种基于超声波的车辆空间定位方法及系统，是利用超声波测距所测数据经几何算法求得被测物在空间中所处位置，在同一个平面内放置不少于四个的多个超声波接收传感器和一个超声波发射探头，发射超声波的同时计时，记下各自接收到信号的时间与初值的差值,根据相应的坐标利用IQmath库函数计算出发射点的坐标进行定位。该系统包括标志位设置模块、超声波脉冲发射模块、超声波信号接收模块、温度测量模块和定位算法模块本发明的定位系统定位精度高，能有效减少测量误差，使用稳定，可有效实现车辆局部空间的精确定位。

主权项

一种基于超声波的车辆空间定位方法，是利用超声波测距所测数据经几何算法求得被测物在空间中所处位置，在空间位置测量中，采用多点测量定位，在同一个平面内放置不少于四个的多个超声波接收传感器和一个超声波发射探头，发射探头发射超声波的同时，计时器开始计时，当接收到超声波信号时记下各自接收到信号的时间与初值的差值,根据相应的坐标利用IQmath库函数计算出发射点的坐标，进行定位；所述多个超声波接收传感器为Mn，超声波发射探头为T，各自接收到信号的时间与初值的差值分别为Tn,超声波发射到超声波接收的过程中超声波的传播路径相当于是一个等腰三角形，超声波传播的速度为C,然后以在先的3个或4个超声波接收传感器为M0、M1、M2、M3和差值T0、T1、T2、T3，可得方程组：上式联合求解可得：由上述公式最终可求得被测物体在坐标系中的X坐标值与Y坐标值，即被测物体位置信息。