二自由度平动并联机器人机构

摘要

本发明提供一种二自由度平动并联机器人机构，其包括基座、动平台及分别连接所述基座与所述动平台的支链；所述支链包括第一主动支链、第二主动支链和第三被动支链；所述第二主动支链的活动平面与所述第一主动支链的活动平面为同一平面或两平面相互平行，所述第三被动支链的活动平面相交于所述第一主动支链的活动平面。有益效果是：采用第三被动支链连接基座与动平台，提高动平台姿态保持度，同时亦使本机器人机构实现更高的运行精度；因采用第三被动支链，从而第一主动支链和第二主动支链结构相同、设计简单，运动学和动力学特性对称；第一主动支链和第二主动支链分别以第一主动臂和第二主动臂作为动力输入，进一步提高本机器人机构运行的速度。

主权项

1.一种二自由度平动并联机器人机构，其包括基座、动平台及分别连接所述基座与所述动平台的支链；其特征在于：所述支链包括第一主动支链、第二主动支链和第三被动支链；所述第二主动支链的活动平面与所述第一主动支链的活动平面为同一平面或两平面相互平行，所述第三被动支链的活动平面相交于所述第一主动支链的活动平面。