| 摘要 |
프레임의 수를 최소화하면서 다양한 작업에 적용될 수 있는 가변 프레임을 구비한 케이블 로봇이 게시된다. 가변 프레임을 구비한 케이블 로봇은 지면에 안착되는 베이스와, 상기 베이스에 수직 방향으로 연장 설치되는 프레임부와, 상기 프레임부에 지지되어 작업 모듈에 연결되는 다수의 케이블과, 상기 베이스에 구비되어 케이블의 길이를 조절하는 다수의 윈치를 포함하며, 상기 윈치를 통해 케이블의 길이를 조절함에 따라 작업 모듈을 이동시키고; 상기 프레임부는 베이스의 상부에 구비되는 제1 프레임과, 상기 제1 프레임의 길이 방향으로 양측에 직교되게 구비되는 한 쌍의 제2 프레임과, 상기 제2 프레임 각각에 직교되게 구비되는 한 쌍의 제3 프레임으로 구성되며, 좌우(x), 전후(y) 및 상하(z) 방향 중 적어도 일 방향으로 길이 조절 가능하게 구성된다. 따라서, 프레임의 간섭을 최소화할 수 있고, 다양한 작업 면에 대한 유연한 대응이 가능하다. 아울러, 본 발명의 일 실시 예에 따른 가변 프레임을 구비한 케이블 로봇은 프레임의 개수를 최소화하면서 프레임과 작업 영역 간의 간섭으로 작업이 불가능하였던 가장자리 등의 작업 보류부에서 원활한 작업 수행이 가능하다. |
