基于组合特征与车载摄像头的盲人检测与识别方法与系统

摘要

本发明属于主动驾驶领域，具体说是一种基于组合特征与车载摄像头的盲人检测与识别方法与系统。本发明在车载视觉传感器的帮助下，对前方视野范围内的在视觉行人检测的基础上，对检测出的行人进行盲杖、导盲犬、盲镜等组合特征进行检测，进而识别出盲人，帮助提醒驾驶者特殊注意。根据盲人与导盲犬的姿态信息判断其动作趋势，并提醒驾驶者以更好地保护双方安全。本发明利用离线训练的行人、盲杖、导盲犬、盲镜多个分类器联合，并行对目标进行具有几何关系的查找与检测，提高了检测的效率与准确性。

主权项

一种基于组合特征与车载摄像头的盲人检测与识别方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：车载视觉传感器实时采集车辆周围的原始图像，同时并行执行步骤S2、S3；S2：根据行人特征获得每一帧原始图像的行人hog特征图像，利用行人分类器判断行人hog特征图像中是否有行人，若有行人则在原始图像或行人hog特征图像中标记行人，若没有则进行下一帧检测；在行人hog特征图像中的行人周围区域利用盲杖分类器判断是否有盲杖，若有则在原始图像或行人hog特征图像中标记盲杖，若没有则进行下一帧检测；将原始图像或行人hog特征图像映射到三维世界坐标系下，利用导盲犬分类器判断三维世界坐标系下的图像中是否有导盲犬，若有则在原始图像或行人hog特征图像中标记导盲犬，若没有则进行下一帧检测；对行人hog特征图像内的行人头部区域进行窗口遍历，在每一个窗口利用盲镜分类器判断是否有盲镜，若有则在行人hog特征图像中标记盲镜；判定该行人为盲人；若没有则进行下一帧检测；S3：根据导盲犬特征获得每一帧原始图像的导盲犬hog特征图像，，利用导盲犬分类器判断导盲犬hog特征图像是否有导盲犬，若有则在原始图像或导盲犬hog特征图像中标记导盲犬，若没有则进行下一帧检测；对导盲犬hog特征图像在导盲犬颈部区域进行二值化处理，找出像素比例最小的区域进行标记连通，如果得到的连通区域与颈部区域的宽度之比在设定范围内，则认为导盲犬颈部区域有狗链，利用狗链标记连通区域的末端，在末端利用行人分类器检测是否有行人，若有行人则在原始图像或导盲犬hog特征图像中标记行人，若没有则进行下一帧检测；若没有狗链则进行下一帧检测；若狗链的另一端有行人，则依次利用盲杖分类器、盲镜分类器在导盲犬hog特征图像中判断该行人周围区域是否有盲杖、盲镜，若同时有则在导盲犬hog特征图像中标记盲杖、盲镜，并判定原始图像中存在盲人；若没有则进行下一帧检测；S4：根据S2的检测结果和S3的检测结果进行加权求和，当加权求和的结果大于预设阈值时，判定原始图像中存在盲人。