一种基于参数不唯一的车道线检测与跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于参数不唯一的车道线检测与跟踪方法，基于Hough变换，通过车道线参数的不唯一性，将Hough变换中，角度自变量从360度减少到以一定步长代替1度，将360度的计算量减少为360除以步长，如果按照不优化的Hough变换，假设二值图像中像素数为N，需要进行N*360次ρ＝x cosθ+y sinθ计算，但是运用本方法，步长为θ₀，则角度检测个数为N_θ＝360/θ₀，初步估测车道线时计算量为N*(N_θ+θ₀*2)次ρ＝x cosθ+y sinθ，因为还有车道线的精确定位环节，所以需要加上N*θ₀*2次，每条车道线需要θ₀度计算，大大减少了计算量。

主权项

一种基于参数不唯一的车道线检测与跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：1)首先进行边缘信息的提取；2)在边缘图像中，利用车道线参数的不唯一性，限定检测角度步长，进行Hough变换，初步估测车道线的位置；3)对参数进行区间约束得到感兴趣区域；4)在感兴趣区域内再次进行Hough变换，精确定位车道线；5)利用视频帧之间的相关性，对参数进行区间约束，跟踪车道线。