耦合式三关节机器人手指装置

摘要

耦合式三关节机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域。该手指装置包括基座、电机、近关节轴、第一指段、中关节轴、第二指段、远关节轴、末端指段、两个过渡轴、两套“8”字形轮式传动机构、两套平行轮式传动机构等。该装置利用电机、两套“8”字形绳轮和平行带轮传动机构等综合实现了手指三关节耦合弯曲抓取物体的特殊效果，该装置无传动间隙问题，可以较远距离传动，结构简单、抓取稳定可靠、成本低，便于安装维护，体积小巧、重量轻，控制容易，外形与抓取动作与人手相似，特别适合作为手指用于拟人机器人手。

主权项

1、一种耦合式三关节机器人手指装置，包括基座(1)、电机(2)、近关节轴(4)、第一指段(5)、中关节轴(7)、第二指段(8)、远关节轴(10)和末端指段(11)；所述的电机与基座固接，所述的电机输出轴与第一指段(5)相连；所述的近关节轴(4)套设在基座中，所述的第一指段(5)套接在近关节轴(4)上；所述的中关节轴(7)套设在第一指段(5)中，所述的第二指段(8)套接在中关节轴(7)上，中关节轴(7)和近关节轴(4)相互平行；所述的远关节轴(10)套设在第二指段(8)中，所述的末端指段(11)套接在远关节轴(10)上，远关节轴(10)和中关节轴(7)互相平行；其特征在于：该耦合式三关节机器人手指装置还包括第一过渡轴(6)、第二过渡轴(9)、第一主动轮(41)、第一从动轮(42)、第一传动件(61)、第二传动件(62)、第二主动轮(33)、第二从动轮(34)、第三传动件(52)、第三主动轮(43)、第三从动轮(44)、第四传动件(63)、第五传动件(64)、第四主动轮(35)、第四从动轮(36)和第六传动件(53)；所述的第一过渡轴(6)套设在第一指段(5)中，第一过渡轴(6)与近关节轴(4)平行；所述的第二过渡轴(9)套设在第二指段(8)中，第二过渡轴(9)与中关节轴(7)平行；所述的近关节轴(4)上套设有第一主动轮(41)；所述的第一过渡轴(6)上套设有第一从动轮(42)和第二主动轮(33)；所述的中关节轴(7)上套设有第二从动轮(34)和第三主动轮(43)；所述的第二过渡轴(9)上套设有第三从动轮(44)和第四主动轮(35)；所述的远关节轴(10)上套设有第四主动轮(35)；所述的第一传动件(61)缠绕在第一主动轮(41)和第一从动轮(42)上并成“Z”字形，第一传动件(61)的两端分别与第一主动轮(41)和第一从动轮(42)固接；所述的第二传动件(62)缠绕在第一主动轮(41)和第一从动轮(42)上并成“S”字形，第二传动件(62)的两端分别与第一主动轮(41)和第一从动轮(42)固接，第一传动件(61)和第二传动件(62)交叉成“8”字形；所述的第三传动件(52)连接第二主动轮(33)和第二从动轮(34)；所述的第四传动件(63)缠绕在第三主动轮(43)和第三从动轮(44)上并成“Z”字形，第四传动件(63)的两端分别与第三主动轮(43)和第三从动轮(44)固接；所述的第五传动件(64)缠绕在第三主动轮(43)和第三从动轮(44)上并成“S”字形，第五传动件(64)的两端分别与第三主动轮(43)和第三从动轮(44)固接，第四传动件(63)和第五传动件(64)交叉成“8”字形；所述的第六传动件(53)连接第四主动轮(35)和第四从动轮(36)；所述的第一主动轮(41)与基座(1)固接；所述的第一从动轮(42)与所述的第二主动轮(33)固接；所述的第二从动轮(34)与第二指段(8)固接；所述的第三主动轮(43)与第一指段(5)固接；所述的第三从动轮(44)与第四主动轮(35)固接；所述的第四从动轮(36)与末端指段(11)固接。