一种新型三自由度并联机器人

摘要

本发明提供了一种新型三自由度并联机器人，包括上平台、至少三个上折页、至少三个下折页、至少三个驱动机构和下平台；所述上折页的上端通过第一球铰和上平台连接；所述上折页的下端通过第一轴承和下折页的上端连接；所述下折页的下端通过第二轴承和下平台连接；所述驱动机构位于下折页内侧；所述驱动机构的下端通过第二球铰连接下平台，驱动机构的上端通过第三球铰连接在上折页上。该并联机器人在较低生产成本的前提下，能够具备承载能力强、系统带宽大、安全可靠等特点，可满足升沉、俯仰和侧倾运动模拟的需求。

主权项

一种新型三自由度并联机器人，其特征在于，包括上平台(1)、至少三个上折页(3)、至少三个下折页(5)、至少三个驱动机构(4)和下平台(6)；所述上折页(3)的上端通过第一球铰(2)和上平台(1)连接；所述上折页(3)的下端通过第一轴承(9)和下折页(5)的上端连接；所述下折页(5)的下端通过第二轴承(8)和下平台(6)连接；所述驱动机构(4)位于下折页(5)内侧；所述驱动机构(4)的下端通过第二球铰(7)连接下平台(6)，驱动机构(4)的上端通过第三球铰(10)连接在上折页(3)上。