中弹检测方法及战斗机器人

摘要

本申请公开了一种中弹检测方法及战斗机器人，进行在预定区域内是否存在子弹发射方的判断，同时，判断传感器的冲击载荷特征频域数据是否达到预定中弹时冲击载荷频域能量幅值要求，若同时满足，则判定中弹。这样，中弹判定不仅依赖于传感器，另一方面还引入对在预定区域内是否存在子弹发射方的判断，当战斗机器人周围不存在子弹发射方且遭遇随机性碰撞或震动干扰而非中弹时，战斗机器人不会判定中弹，从而大大提高了中弹检测的精度。

主权项

一种中弹检测方法，其特征在于，包括：判断在预定区域内是否存在子弹发射方；获得传感器对疑似中弹动作感应所得的冲击载荷时域数据，以构成冲击载荷时域离散有序序列；将所述传感器感应所得的所述冲击载荷时域离散有序序列转换为冲击载荷频域有序序列；按照预定特征数据提取规则，从所述传感器的所述冲击载荷频域有序序列中提取出冲击载荷特征频域数据；判断所述冲击载荷特征频域数据是否达到预定中弹时冲击载荷频域能量幅值要求；当所述冲击载荷特征频域数据达到预定中弹时冲击载荷频域能量幅值要求，且在所述预定区域内存在所述子弹发射方时，判定中弹。