发明名称 |
工业机器人零回差内摆线减速器 |
摘要 |
本发明涉及摆线减速技术领域,一种工业机器人零回差内摆线减速器,包括内摆线齿圈、左、右刚性盘、摆线轮及偏心套,输入轴、太阳轮、行星轮及行星轴,其特征在于:行星轴上有二挡圈,挡圈间设有二偏心套,其端面为梯形或波浪齿啮合;第一偏心套紧固在行星轴,而第二偏心套与行星轴滑配,第二偏心套与第二挡圈间有弹簧;摆线轮A轮齿与内摆线齿圈上半区内齿逆针侧靠紧,摆线轮B轮齿与内摆线齿圈下半区内齿顺时针一侧靠紧,摆线轮正、反转时的回差为零,二摆线轮相位角Φ<180°,偏心套用滚针支承在摆轮,左刚性盘圆柱凸缘穿过摆轮与右刚性盘连接,摆线轮均布六相同孔,内摆线齿圈线切割。有益效果:工艺简单,成本低55-70%,零回差自动补偿。 |
申请公布号 |
CN105736637A |
申请公布日期 |
2016.07.06 |
申请号 |
CN201410808706.0 |
申请日期 |
2014.12.08 |
申请人 |
吴小杰 |
发明人 |
吴声震 |
分类号 |
F16H1/32(2006.01)I;F16H57/08(2006.01)I;F16H55/17(2006.01)I |
主分类号 |
F16H1/32(2006.01)I |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
一种工业机器人零回差内摆线减速器,包括摆线部件及行星部件,所述摆线部件包括内摆线齿圈(1)、左、右刚性盘(20、3)、摆线轮(A、B)及第一、二偏心套(12、11),,所述左、右刚性盘(20、3)用第一、二轴承(21、2)分别支承在内摆线齿圈(1)两侧内孔,所述行星部件包括输入轴(6)、输入轴(6)上的太阳轮(18)、行星轮(17)及均布的三行星轴(15),所述输入轴(6)用第三、四轴承(19、5)分别支承在左、右刚性盘(20、3)中心孔,所述三行星轴(15)两侧用第五、六轴承(14、7)分别支承在左、右刚性盘(20、3)周边孔中,其特征在于:所述第五、六轴承(14、7)内圈端面处分别设有第一、二弹性挡圈(16、8),二弹性挡圈间分别设有第一、二偏心套(12、11),所述第一偏心套(12)紧固在行星轴(15)上,第二偏心套(11)与行星轴(15)滑配,第二偏心套(11)与第二弹性挡圈(8)间设复位弹簧(9),所述第一、二偏心套(12、11)内侧端面为梯形齿、或三角齿啮合;所述摆线轮(A)轮齿与内摆线齿圈(1)上半区内齿逆时针一侧靠紧,而摆线轮(B)轮齿与内摆线齿圈(1)下半区内齿顺时针一侧靠紧,此时二摆线轮相位角θ<180°;所述第一、二偏心套(12、11)用第一、二滚针轴承(13、10)分别支承在摆线轮(A、B)销孔中,所述第二偏心套(11)颈部(111)外径应小于第二滚针轴承(10)内圈外径,使第二偏心套(11)沿轴向移动时不受阻于第二滚针轴承(10)的滚针。 |
地址 |
325400 浙江省温州市平阳县昆阳镇城西花苑11号楼302室 |