| 摘要 |
다양한 파지 대상 물체에 따라서, 해당 물체를 파지하기 위해서 적절한 파지성능을 발휘시킬 수 있는 피복재 및 로봇 파지부의 피복 구조를 제공하는 것을 목적으로 하고, 물체를 파지하는 기능을 지니는 기재(11)의 표면에 배치되어, 탄성체로 이루어진 내층(121)과, 해당 내층(121)의 표면에, 물체의 파지 시에 해당 물체에 접촉하는 탄성체로 이루어진 외층(122)을 포함하되, 내층(121)은, 점착성을 지니고, 또한, 외층(122)보다도 낮은 경도의 탄성체에 의해서 구성되고, 외층(122)은, 내층(121)까지 도달하도록 관통하는 1개 이상의 관통부(13)를 구비하며, 물체를 파지했을 때의 응력이 작용했을 때에, 해당 응력의 크기에 따라서, 내층(121)의 일부가 관통부(13) 내에 침입 혹은 해당 관통부(13)로부터 밀려나오도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 피복재로 해결하였다. |
