| 摘要 |
<P>Robot à structure parallèle comportant une table inférieure (1) et une table supérieure (2) solidaire d'un organe effecteur, reliées par six vérins motorisés (3 à 8), les vérins étant positionnés de façon à réaliser une triangulation et chacun d'eux étant articulés d'une part à la table inférieure et d'autre part à la table supérieure selon au moins cinq axes d'articulation: trois à une extrémité (10) et au moins deux à l'autre extrémité (9), chaque vérin étant équipé d'un codeur mesurant son élongation, caractérisé en ce que la table inférieure (1) est en outre reliée à la table supérieure (2), au voisinage de leur centre de gravité respectif, par une tige télescopique (12) articulée à ses extrémités à la table inférieure et à la table supérieure selon cinq axes d'articulation: deux à l'une de ses extrémités (18) et trois à l'autre extrémité (13, 16), cette tige télescopique étant équipée de six codeurs: un (21) pour l'élongation de la tige, deux (19, 20) pour l'articulation à deux axes de type cardan et trois (14, 15, 17) pour l'articulation à trois axes de type rotule, ledit robot ayant une chaîne de commande utilisant le modèle mathématique inverse (24) du robot pour déterminer les consignes (25) d'élongation des vérins à partir d'une consigne de position (23) du plateau supérieur et utilisant le modèle mathématique direct (28) de ladite tige télescopique articulée (12), jouant le rôle de robot passif non motorisé, pour calculer la position effective (29) du plateau supérieur à partir des données (27) des six codeurs équipant ladite tige, et effectuer à partir de cette position effective, la correction (30) de position nécessaire.</P>
|
