类蝾螈机器人

摘要

本发明类蝾螈机器人涉及一种水下仿生机器人。其目的是为了提供一种仿生程度高、驱动结构多样，运动自由度较大的类蝾螈机器人。本发明包括：胸关节、腹关节和多个尾关节；胸关节、腹关节和尾关节均包括刚性壳体；胸关节的双向齿组的竖杆轴向固定于腹关节的腹部轴支架上；双向齿组的横齿与腹关节的腹部从动齿啮合；多个尾关节首尾相连，其中左侧尾关节的连接臂与右侧尾关节刚性壳体的左底板固定连接；最右侧尾关节的连接臂与腹关节刚性壳体的左底板固定连接；于胸关节与腹关节之间、腹关节与尾关节之间以及尾关节与尾关节之间还分别设置有弹性软管，各弹性软管分别将对应关节之间的间隙完全密封。

主权项

一种类蝾螈机器人，包括：胸关节、腹关节和多个尾关节；胸关节、腹关节和尾关节均包括刚性壳体；于胸关节刚性壳体的左底板处设置有胸部舵机、胸部主动齿、胸部从动齿、胸部轴支架和双向十字齿组；其中，胸部舵机固定设置于胸关节刚性壳体左底板的右侧面上，胸部主动齿与胸部舵机输出轴固定连接；胸部轴支架固定设置于胸关节刚性壳体左底板的左侧面上，胸部从动齿、双向十字齿组的横杆分别轴向固定于胸部轴支架上；胸部从动齿与胸部主动齿啮合，双向十字齿组的竖齿与胸部从动齿啮合；于腹关节刚性壳体的右底板处设置有腹部舵机、腹部主动齿、腹部从动齿和腹部轴支架；其中，腹部舵机固定设置于腹关节刚性壳体右底板的左侧面上，腹部主动齿与腹部舵机输出轴固定连接；腹部轴支架固定设置于腹关节刚性壳体右底板的右侧面上；腹部从动齿通过轴杆轴向固定于腹部轴支架上；腹部从动齿与腹部主动齿啮合；于尾关节刚性壳体的右底板处设置有尾部舵机、尾部主动齿、尾部从动齿、尾部轴支架和连接臂；其中，尾部舵机固定设置于尾关节刚性壳体右底板的左侧面上，尾部主动齿与尾部舵机输出轴固定连接；尾部轴支架固定设置于尾关节刚性壳体右底板的右侧面上；尾部从动齿通过轴杆轴向固定于尾部轴支架上；尾部从动齿与尾部主动齿啮合；连接臂的左端与轴杆固定连接；胸关节的双向十字齿组的竖杆轴向固定于腹关节的腹部轴支架上；双向十字齿组的横齿与腹关节的腹部从动齿啮合；多个尾关节首尾相连，其中左侧尾关节的连接臂与右侧尾关节刚性壳体的左底板固定连接；最右侧尾关节的连接臂与腹关节刚性壳体的左底板固定连接；于胸关节与腹关节之间、腹关节与尾关节之间以及尾关节与尾关节之间还分别设置有弹性软管，各弹性软管分别将对应关节之间的间隙完全密封。