用于飞行器大空域飞行的非线性抗饱和高度指令生成方法

摘要

本发明公开了用于飞行器大空域飞行的非线性抗饱和高度指令生成方法，高度指令生成器首先根据测量得到的垂向速度信号与高度信号组成滑模面；根据滑模面构造高度抗饱和指令，该指令为有界姿态指令信号，输送给飞行器内回路姿态指令稳定跟踪控制器；由飞行器内回路姿态指令稳定跟踪控制器的内稳定回路给出控制信号输送给舵机；舵机产生舵偏角，控制飞行器的俯仰姿态角跟踪接近俯仰姿态角期望值，最终使飞行器高度跟踪飞行器期望高度，实现高度控制的目标。本发明的有益效果是与传统PID高度指令生成方法相比，具有跟踪高度范围广的优点，而且具有抗饱和的特点，特别适用于飞行器大空域飞行的高度控制。

主权项

用于飞行器大空域飞行的非线性抗饱和高度指令生成方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：采用高度表测量飞行器的高度，采用惯导系统测量飞行器的垂向速度信号；步骤2：高度指令生成器首先根据测量得到的垂向速度信号与高度信号组成滑模面；步骤3：根据滑模面构造高度抗饱和指令，该指令为有界姿态指令信号，输送给飞行器内回路姿态指令稳定跟踪控制器；步骤4：由飞行器内回路姿态指令稳定跟踪控制器的内稳定回路给出控制信号输送给舵机；步骤5：舵机产生舵偏角，控制飞行器的俯仰姿态角跟踪接近俯仰姿态角期望值，最终使飞行器高度跟踪飞行器期望高度，实现高度控制的目标。