| 主权项 |
1．一种阻止悬挂式起重机摆动的方法，该起重机包括一个移动马达，用于驱动一个移动用的吊运车；一个移动驱动控制器，它具有控制马达速度的控制功能，方法是：使用一个只有一个比例积分器或比例增益的速度控制器，从移动马达上一个速度检测器所检测的一个移动马达速度反馈信号NMFB与从移动马达的一个速度命令器所输出的一个速度命令信号NRF0的偏差所显示的一个信号，来计算一个转矩命令信号TRF；一个提升马达，用于驱动一个装在吊运车上的提升绞车；一个提升附件，用于在索端悬挂一个将要由提升绞车提升的负载；和一个驱动控制器，用于提升马达；其中：按照一个已被修正成使吊运车离开抑制负载摆动的最佳移动位置的位置误差ERR1接近0的移动速度命令信号，通过移动马达速度控制器来控制移动马达的速度，可在负载摆动时生成一个阻尼因数；进行修正的方法是，把一个用一个比例积分放大器或比例放大器放大位置误差ERR1所得的速度修正信号NRFDP，加到一个由速度命令器输出的速度命令信号NRF0上；得出位置误差ERR1的方法是按照下式用下列因素进行计算：在连接于提升附件的速度检测器所检测出的负载在其移动方向上的速度VLE，一个设置的阻尼系数δ，移动速度命令信号NRF0，马达速度反馈信号NMFB，和一个由提升速度检测器测得的从提升卷筒到负载的索长测量值LE：ERR1=NRF0/s-NMFB/s-{2δ/(VRωE)}VLE 式中ωE=(g/LE)1/2；VR表示相应于移动马达额定速度的吊运车速度；g表示重力加速度；以及S表示拉普拉斯算子。 |
