加工装置以及工件的生产方法

摘要

加工装置(1)具备机器人(10)，机器人(10)具有：第1臂部(13)、第2臂部(14)和末端部(16)；使第1臂部(13)绕第2轴线(Ax2)摆动的第2致动器(22)；使第2臂部(14)绕第3轴线(Ax3)摆动的第3致动器(23)；调节第2轴线(Ax2)和第3轴线(Ax3)之间的距离的第7致动器(27)；以及末端执行器(17)，其被设置于末端部(16)，对工件(W)实施加工。机器人(10)的位置被配置为：在正对着工件(W)的状态下，当将距离设为最长而使第1臂部(13)绕第2轴线(Ax2)旋转时，第1臂部(13)的末端部或第2臂部(14)的基端部与工件(W)发生干涉。

主权项

一种加工装置，其具备第1机器人，所述第1机器人具有：相互串联连接的旋转部、第1臂部、第2臂部、手腕部和末端部；第1致动器，其使所述旋转部绕第1轴线旋转；第2致动器，其使所述第1臂部绕第2轴线摆动；第3致动器，其使所述第2臂部绕第3轴线摆动；多个姿势调节致动器，它们调节所述末端部的姿势；距离调节致动器，其调节所述第2轴线和所述第3轴线之间的距离；以及末端执行器，其被设置于所述末端部，对工件实施加工，所述第1机器人的位置被配置为：在正对着所述工件的状态下，当将所述距离设为最长而使所述第1臂部绕所述第2轴线旋转时，所述第1臂部的末端部或第2臂部的基端部与所述工件发生干涉。