| 摘要 |
본 발명은 차량 주행시 차선을 촬영한 영상신호를 다중해상도로 만들어 분리 및 신속히 처리하여 차량의 차선 이탈을 실시간처리로 검출하고 경보할 수 있도록 한 차량의 차선이탈 경보방법에 관한 것으로, 본 발명은 카메라로부터 주행차선을 촬영하여 차선 영상신호를 입력하고 이 입력된 차선 영상신호에 대하여 잡음을 제거한 후, 영상신호를 화소를 낮추어 다중해상도 상으로 만들어 분리하고 처리하여 차선 엣지를 추출하는 단계와, 상기 단계에서 추출된 차선 엣지에 대하여 도로 모델링하고 이 도로 모델링이 완료되었는가를 판단하면서 상기 카메라의 위치에 따른 카메라 파라메타를 산출하여 영상 좌표상의 화소간의 거리에 따라 실제도로폭을 계산하는 단계와, 상기 단계에서 계산된 실제 도로폭에 의하여 차량의 차선이탈 여부를 판단하여 차선이탈시 경보를 발하는 단계로 이루어짐을 특징으로 한다. |
